Los piñones de 1ª y marcha atrás, suelen venir con los dientes rectos, esto hace que tnto al insertar una velocidad, como al reducir para engranar un piñón de esos, el acoplamiento, no responde a la suavidad de los helicoidales, que engranan uno con otro con una mayor facilidad.
Entre otras cosas, se suelen poner en 1ª, por el tema de que son más resistentes a la hora de tarnsmitir fuerza a otro eje, además de ser bastante más económicos de fabricar, y de reducir costes en piñones y sobre todo rodamientos de los ejes que los albergan.
No veo inconveniente alguno en mostrase a veces algo cabezotas a la hora de engranar, ni tampoco que sea por falta de valvulina como cmenta el compañero, más bien se debe a que el aceite del cambio está algo frio, además de lo dicho antes, lo de meter una marcha y luego poner la marcha atrás para que engrane bien, es algo muy normal, en nuestros coches y en todos, incluso para los 4x4 con reductora, a la hora de sacar esta.